等到楚悼王去世，还没有来得及装殓，楚国贵族，以及大臣子弟失去俸禄的人，乘丧作乱，想要杀死吴起泄恨。
吴起新到楚国，没有根基，逃入宫寝避难，尾随众人手持弓箭追杀过来，吴起知道自己力不能敌，俯下身抱住楚悼王尸体，后面的人眼见仇人无处可逃，举弓便射，连王楚悼王尸体也中了不少箭，吴起临死前大叫：“我死不足惜，你们为何怀恨大王，侮辱大王尸首，大逆不道，岂能逃脱国法惩治！”
众人听了吴起的话，急忙逃出宫去。
太子熊臧继位，称为肃王。
一个月后，追查箭射楚悼王尸体的事，派弟弟熊良夫率兵，被灭族的七十多家。同时，也为自己的执政扫清了障碍。
有人评论吴起聪明，死后也能借刀杀掉仇人。
乱世之中做到既能扬名，又能保身，实在太难了。
吴起，除了母亲去世不归、杀妻求将等违背道德伦理的行为以外，他的确是战国初期优秀的军事家、政治家、改革家，是兵家代表人物，著作有《吴子兵法》，与兵圣孙武并称”孙吴”。与战国时期的白起、廉颇、李牧等将领相比，吴起所到一个国家，以一人之力即可让这个国家的军事力量迅速强盛，而其他人是在秦国商鞅变法，赵国胡服骑射以后，原本军事能力很强的基础上取得的战绩，所以只有吴起可以与孙子并称。
因为他的品德问题，吴起不被后人称颂。
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